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PLC程序設計思路詳解：

我們采用的是三菱FX3U的PLC，在該案例中 ，我們采用的雙軸定位，具體程序指令使用的是DDRVI相對定位指令和M8029脈沖結束標志位的配合使用設計。

第一步：按下啟動按鈕，啟動X軸和Y軸進行運動控制，注意，這里的M8029因為可能會被多個指令共同調用使用，注意事項是必須把每一條動作的M8029動作條件都加到各自動作滿足條件和每條定位指令的后面，這樣才不會影響M8029的使用，對每個各自的獨立動作也不會造成影響。

那么我們接著分析，上述兩段程序完成了第一步，AB這條運行軌跡的走行，X軸發(fā)了-400個脈沖代表向右走行了4cm，Y軸緊接著發(fā)了350個脈沖，代表向Y的上方向走行3.5cm;

參數(shù)計算，步進電機轉一圈的脈沖數(shù)是400個脈沖，轉一圈剛好行走4CM，我們可以算到一個脈沖為0.01cm，這里注意的是，我們必須確保XY軸走完行程的完成時間一樣，按照這個速度完成時間我們把每個指令的脈沖頻率和脈沖個數(shù)設置為一樣，代表一秒走完。

第二步：根據(jù)下一條BC運行軌跡看，Y軸不需要改變位置，只需要X軸向左行走4cm回到剛才的零點位置即可，很清晰的看到上面這段程序是通過上一個動作結束完成M101動作位激活了下一條運行指令的條件。

第三步：當X軸走完BC行程以后，要做的就是啟動XY軸的下一步動作條件，來執(zhí)行CD這個運行軌跡的動作完成，如上圖程序所示，根據(jù)CD運行軌跡的分析，X軸先發(fā)-400個脈沖，向右先行駛4cm，緊接著Y軸發(fā)-350個脈沖進行回零。

第四步：同樣道理，利用各自上一步走完的脈沖結束標志位，激活DE的運行軌跡所需要走的距離，X軸先發(fā)200個脈沖向左行走2cm，Y軸發(fā)450個脈沖向Y軸上方行走4.5cm。

最后一步，還是一樣，根據(jù)上一次各自完成結束動作條件激活最后一步EA軌跡行走的動作條件，X軸繼續(xù)發(fā)了200個秒沖向左行走2cm回到了零點，Y軸發(fā)了-450個脈沖做Y的下面方向走了4.5cm回到了零點位置;以上全部程序的完成動作設計完成。還要提示一下大家，為了程序的更合理性設計，給每一個動作條件都加一條停止動作的條件M1停止按鈕，這樣可以做到遇到緊急情況下按下該停止條件可以停掉所有的輸出。

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