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分度位置命令

PR 模式提供分度定位控制的功能，可建立一分度座標(biāo)，將馬達(dá)位置限制在分度座標(biāo)的

範(fàn)圍內(nèi)，有別於一般全域座標(biāo)系的馬達(dá)回授位置，並可將單一分度總行程等分為使用者

所需的路徑數(shù)目，如圖7.1.3.6.1。使用分度位置命令在單一方向或偏單一方向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，

會(huì)造成的絕對(duì)位置或位置計(jì)數(shù)器溢位，相關(guān)設(shè)定請(qǐng)參考手冊(cè)第十章。使用者在ADSA-Soft

軟體的PR 模式設(shè)定中點(diǎn)選分度座標(biāo)快速編輯，以開(kāi)啟分度座標(biāo)設(shè)定精靈，

如圖7.1.3.6.2。如範(fàn)例所示，起始PR 編號(hào)設(shè)定為1，路徑數(shù)目為8，分度總行程為

80000 PUU。按下完成後，軟體會(huì)自動(dòng)在PR#01 寫入位置命令0 PUU，PR#02 寫入

位置命令10000 PUU，PR#03 寫入位置命令20000 PUU，以此類推寫至PR#08，

當(dāng)分度位置至80000 PUU 時(shí)，自動(dòng)回復(fù)至0 PUU。使用者也可依據(jù)需求至

各PR 程序修改分度定位控制，如圖7.1.3.6.3。

? INS 為插斷命令，可插斷前一段運(yùn)動(dòng)命令，請(qǐng)參閱7.1.6 節(jié)。

? OVLP 為重疊命令，可允許下一段PR 命令當(dāng)目前執(zhí)行中的命令，在減速時(shí)即加入，

使用此功能時(shí)，建議將延遲時(shí)間設(shè)定為零 (請(qǐng)參閱7.1.6 節(jié))。

? DIR 為設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)方向，有一律向前 (正轉(zhuǎn))、一律向後 (反轉(zhuǎn)) 及最短距離供使用者

選擇，其運(yùn)動(dòng)行為如圖7.1.3.6.4 所示。

? S_LOW 為速度單位，使用者可選擇0.1 rpm 或0.01 rpm。

? AUTO 為自動(dòng)載入下一個(gè)PR 功能，此PR 完成後，可自動(dòng)執(zhí)行下一段PR。

? ACC / DEC 為加減速時(shí)間，由PR 共用參數(shù)中選擇。

? SPD 為目標(biāo)速度，由PR 共用參數(shù)中選擇。

? DLY 為延遲時(shí)間，由PR 共用參數(shù)中選擇。延遲時(shí)間是由命令端定義，意即到達(dá)目標(biāo)

位置後，驅(qū)動(dòng)器即開(kāi)始計(jì)算延遲時(shí)間。

表7.1.3.6.1 為選擇分度定位控制時(shí)，各位元的功能定義。使用分度功能時(shí)，必須先執(zhí)行

原點(diǎn)復(fù)歸以建立座標(biāo)，讓馬達(dá)回授位置的原點(diǎn)與馬達(dá)分度位置原點(diǎn)相同。若未執(zhí)行原點(diǎn)

復(fù)歸用分度功能，將觸發(fā)異警AL237。